1. Type the node number corresponding to node A in this module checkout.

1. Type the node number corresponding to node B in this module checkout.

1. Note the current consumption at 3000rpm before changing speed etc.

1. Note the power at 3000rpm before changing speed etc.

1. Note the current consumption at 3000rpm before changing speed etc.

1. Note the power at 3000rpm before changing speed etc.

1. Run the following commands:

    node A
    list download
    set mrpm_target 0

switch out node A with the numeric node value i.e A=1,2,3,...,n

2. Wait for the wheel to spin down

3. Run the following command:

    switch -d 1500 0

1. Insert output from the above command.

  switch -d 1500 0

Example:

cr3-9  rewl@15  switch -d 1500 0 @ 13:58:04 d. 03/03/26
  Switching to flash 0
  Will run this image 1 times
push queue error
  Rebooting............................................................
  | rewl
  | samc21 [0]
  | v1.7.1-0-gb889706
  | Feb  3 2026 10:06:50
 cr3-9  rewl@15 

1. Run the following command: 

    
    switch -d 1500 1

1. Insert output from the above command.

  switch -d 1500 1

Example:

cr3-9  rewl@15  switch -d 1500 1 @ 13:58:14 d. 03/03/26
  Switching to flash 1
  Will run this image 1 times
push queue error
  Rebooting............................................................
  | rewl
  | samc21 [1]
  | v1.7.1-0-gb889706
  | Feb  3 2026 10:06:51
 cr3-9  rewl@15 

1. Write down the FW version.

Template: vN.N-N-gXXXXXXX
Example: v1.7.1-0-gb889706

1. Run the following command:

    stdbuf2

1. Note the miniboot version. 

    Template: N.N.N-NgXXXXXXX
    Example: 2.0.1-6-g3bb938f

1. With the following commands prepare and execute angle offset adjustment script:

    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set self_test 20
    watch stdbuf2

1. Note the steady-state power at -8100 rpm

1. Note the steady-state power at 8100 rpm

1. Store output from the "angle_offset" script

1. With the following commands, spin down the wheel to 0 rpm (if spinning), reboot, prepare and execute self test script for wheel 1000:

    node A
    set mrpm_target 0

switch out node A with the numeric node value i.e A=1,2,3,...,n

2. Wait for the wheel to spin down

3. Run the following commands

    reboot
    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set self_test 1000
    watch stdbuf2

1. Note the steady-state power at 8100 rpm

1.  Store output from the "self_test" script

1. Check that the wheel can spin in both directions at driver 2 with the following commands:

    reboot
    set drv_enable 2
    set pid_en 1
    set mrpm_target 2000000

1. Confirm the wheel spin at 2000rpm

1. Run the command:

	set mrpm_target -2000000

1. Confirm the wheel spin at -2000rpm

1. Run the command:

    
    set mrpm_target 0

2. Wait for the wheel to spin down

3. Run the command:

    
    reboot

1. Run the command:

    pull -e 0

1. Store output from the "pull -e 0" script

1. Confirm that Grafana logging is active and running with a 100ms sampling interval 

1. With the following commands, perform the 50mNm torque test on driver 1:

    set mrpm_per_sec_max 404630
    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set mrpm_target -8100000

2. Wait to convergence

    set mrpm_target 8100000

3. Wait to convergence

    set mrpm_target -8100000

4. Wait to convegence

    set drv_enable 0
    set mrpm_target 0
    set pid_en 0

1. Store the Grafana link from the driver 1 50mNm torque box test 

1. Store the data from RPM and Torque view in a .csv file names "node_a_driver_1.csv"

1. Wait for the wheel to stop spinning before continuing

2. With the following commands, perform the 50mNm torque test on driver 2:

    set mrpm_per_sec_max 404630
    set drv_enable 2
    set pid_en 1
    set mrpm_target -8100000

3. Wait to convergence

    set mrpm_target 8100000

4. Wait to convergence

    set mrpm_target -8100000

5. Wait to convegence

    set drv_enable 0
    set mrpm_target 0
    set pid_en 0

1. Store the Grafana link from the driver 2 50mNm torque box test 

1. Store the data from RPM and Torque view in a .csv file names "node_a_driver_2.csv"

1. Run the following commands:

    node B
    list download
    switch -d 1500 0

1. Insert output from the above command.

  switch -d 1500 0

Example:

cr3-9  rewl@16  switch -d 1500 0 @ 14:34:28 d. 03/03/26
  Switching to flash 0
  Will run this image 1 times
push queue error
  Rebooting............................................................
  | rewl
  | samc21 [0]
  | v1.7.1-0-gb889706
  | Feb  3 2026 10:06:50
 cr3-9  rewl@16 

1. Run the following command: 

    
    switch -d 1500 1

1. Insert output from the above command.

  switch -d 1500 1

Example:

cr3-9  rewl@16  switch -d 1500 1 @ 14:34:38 d. 03/03/26
  Switching to flash 1
  Will run this image 1 times
push queue error
  Rebooting............................................................
  | rewl
  | samc21 [1]
  | v1.7.1-0-gb889706
  | Feb  3 2026 10:06:51
 cr3-9  rewl@16 

1. Write down the FW version.

Template: vN.N-N-gXXXXXXX
Example: v1.7.1-0-gb889706

1. With the following commands prepare and execute angle offset adjustment script:

    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set self_test 20
    watch stdbuf2

1. Note the steady-state power at -8100 rpm

1. Note the steady-state power at 8100 rpm

1. Store output from the "angle_offset" script

1. With the following commands, spin down the wheel to 0 rpm (if spinning), reboot, prepare and execute self test script for wheel 1000:

    reboot
    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set self_test 1000
    watch stdbuf2

1. Note the steady-state power at 8100 rpm

1.  Store output from the "self_test" script

1. Check that the wheel can spin in both directions at driver 2 with the following commands:

    reboot
    set drv_enable 2
    set pid_en 1
    set mrpm_target 2000000

1. Confirm the wheel spin at 2000rpm

1. Run the command:

	set mrpm_target -2000000

1. Confirm the wheel spin at -2000rpm

1. Run the command:

    
    set mrpm_target 0

2. Wait for the wheel to spin down

3. Run the command:

    
    reboot

1. Run the command:

    pull -e 0

1. Store output from the "pull -e 0" script

1. Confirm that Grafana logging is active and running with a 100ms sampling interval 

1. With the following commands, perform the 50mNm torque test on driver 1:

    set mrpm_per_sec_max 404630
    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set mrpm_target -8100000

2. Wait to convergence

    set mrpm_target 8100000

3. Wait to convergence

    set mrpm_target -8100000

4. Wait to convegence

    set drv_enable 0
    set mrpm_target 0
    set pid_en 0

1. Store the Grafana link from the driver 1 50mNm torque box test 

1. Store the data from RPM and Torque view in a .csv file names "node_b_driver_1.csv"

1. Wait for the wheel to stop spinning before continuing

2. With the following commands, perform the 50mNm torque test on driver 2:

    set mrpm_per_sec_max 404630
    set drv_enable 2
    set pid_en 1
    set mrpm_target -8100000

3. Wait to convergence

    set mrpm_target 8100000

4. Wait to convergence

    set mrpm_target -8100000

5. Wait to convegence

    set drv_enable 0
    set mrpm_target 0
    set pid_en 0

1. Store the Grafana link from the driver 2 50mNm torque box test 

1. Store the data from RPM and Torque view in a .csv file names "node_b_driver_2.csv"

1. Plot the data from the 50mNm torque box tests for nodes A and B using the guide given below

Data Plot Guide