1. Type the node number corresponding to node A in this module checkout.

1. Type the node number corresponding to node B in this module checkout.

1. Note the current consumption at 3000rpm before changing speed etc.

1. Note the power at 3000rpm before changing speed etc.

1. Note the current consumption at 3000rpm before changing speed etc.

1. Note the power at 3000rpm before changing speed etc.

1. Run the following commands:

    node A
    list download
    set mrpm_target 0

switch out node A with the numeric node value i.e A=1,2,3,...,n

2. Wait for the wheel to spin down

3. Run the following command:

    switch -d 1500 0

1. Insert output from the above command.

  switch -d 1500 0

Example:

  cr3-9  rewl@8  switch -d 1500 0 @ 14:12:25 d. 17/12/25 
   Switching to flash 0 
   Will run this image 1 times 
  push queue error 
   Rebooting............................................................ 
   | rewl 
   | samc21 [0] 
   | v1.5-7-gd14e821 
   | Jul 21 2025 13:19:47 
   cr3-9  rewl@8 

1. Run the following command: 

    
    switch -d 1500 1

1. Insert output from the above command.

  switch -d 1500 1

Example:

  cr3-9  rewl@8  switch -d 1500 0 @ 14:12:25 d. 17/12/25 
   Switching to flash 0 
   Will run this image 1 times 
  push queue error 
   Rebooting............................................................ 
   | rewl 
   | samc21 [0] 
   | v1.5-7-gd14e821 
   | Jul 21 2025 13:19:47 
   cr3-9  rewl@8 

1. Write down the FW version.

Template: vN.N-N-gXXXXXXX
Example: v1.5-7-gd14e821

1. Run the following command:

    stdbuf2

1. Note the miniboot version. 

    Template: N.N.N-NgXXXXXXX
    Example: 2.0.1-6-g3bb938f

1. With the following commands prepare and execute angle offset adjustment script:

    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set self_test 20
    watch stdbuf2

1. Note the steady-state power at -7200 rpm

1. Note the steady-state power at 7200 rpm

1. Store output from the "angle_offset" script

1. With the following commands, spin down the wheel to 0 rpm (if spinning), reboot, prepare and execute self test script for wheel 500:

    node A
    set mrpm_target 0

switch out node A with the numeric node value i.e A=1,2,3,...,n

2. Wait for the wheel to spin down

3. Run the following commands

    reboot
    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set self_test 500
    watch stdbuf2

1. Note the steady-state power at 7200 rpm

1.  Store output from the "self_test" script

1. Check that the wheel can spin in both directions at driver 2 with the following commands:

    reboot
    set drv_enable 2
    set pid_en 1
    set mrpm_target 2000000

1. Run the command:

	set mrpm_target -2000000

1. Confirm the wheel spin at -2000rpm

1. Confirm the wheel spin at 2000rpm

1. Run the command:

    
    set mrpm_target 0

2. Wait for the wheel to spin down

3. Run the command:

    
    reboot

1. Run the command:

    pull -e 0

1. Store output from the "pull -e 0" script

1. Run the following commands:

    node B
    list download

switch out node B with the numeric node value i.e B=1,2,3,...,n

2. Run the following command:

    switch -d 1500 0

1. Insert output from the above command.

  switch -d 1500 0

Example:

  cr3-9  rewl@8  switch -d 1500 0 @ 14:12:25 d. 17/12/25 
   Switching to flash 0 
   Will run this image 1 times 
  push queue error 
   Rebooting............................................................ 
   | rewl 
   | samc21 [0] 
   | v1.5-7-gd14e821 
   | Jul 21 2025 13:19:47 
   cr3-9  rewl@8 

1. Run the following command: 

    
    switch -d 1500 1

1. Insert output from the above command.

  switch -d 1500 1

Example:

  cr3-9  rewl@8  switch -d 1500 0 @ 14:12:25 d. 17/12/25 
   Switching to flash 0 
   Will run this image 1 times 
  push queue error 
   Rebooting............................................................ 
   | rewl 
   | samc21 [0] 
   | v1.5-7-gd14e821 
   | Jul 21 2025 13:19:47 
   cr3-9  rewl@8 

1. Note down the FW version.

Template: vN.N-N-gXXXXXXX
Example: v1.5-7-gd14e821

1. With the following commands prepare and execute angle offset adjustment script:

    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set self_test 20
    watch stdbuf2

1. Note the steady-state power at -7200 rpm

1. Note the steady-state power at 7200 rpm

1. Store output from the "angle_offset" script

1. With the following commands, spin down the wheel to 0 rpm, reboot, prepare and execute self test script for wheel 500:

    reboot
    set drv_enable 1
    set pid_en 1
    set self_test 500
    watch stdbuf2

1. Note the steady-state power at 7200 rpm

1.  Store output from the "self_test" script

1. With the following commands, spin down the wheel to 0 rpm, reboot, prepare and execute self test script for wheel 500:

    reboot
    set drv_enable 2
    set pid_en 1
    set mrpm_target 2000000

1. Confirm the wheel spin at 2000rpm

1. Run the command:

	set mrpm_target -2000000

1. Confirm the wheel spin at -2000rpm

1. Run the command:

    
    set mrpm_target 0

2. Wait for the wheel to spin down

3. Run the command:

    
    reboot

1. Run the command:

    pull -e 0

1. Store output from the "pull -e 0" script